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// Created by ze on 2023/11/8.
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#ifndef ENCODER_UPRE_MOVEBASE_H
#define ENCODER_UPRE_MOVEBASE_H
#include "UPRE_GLOBAL_DEFINE.h"

//设置浮点数精度，看实际电机情况，选择一个最小电机转速
#define FLOAT_ZERO 0.1f
//电机最大速度
#define MAXSPEED 30000.f

/*********************************************************************************
                                    函数声明
*********************************************************************************/
void robotMoveTask();
void wheelSysOutPut(vector vel, float omega);
void wheelTurnMindir(vector* targetVel, float currentMotorPos);


#endif //ENCODER_UPRE_MOVEBASE_H
